L'infaillibilité papale a été conférée à Pierre et à ses successeurs par le Christ. Nous en trouvons la preuve dans les Écritures. Par exemple, Jésus a dit à Pierre :

"Simon, Simon, voici que Satan a voulu t'avoir pour te passer au crible comme le blé ; mais j'ai prié pour toi, afin que ta foi ne défaille pas ; et quand tu seras revenu à toi, affermis tes frères. -Luc 22:31-32

"Je te le dis, tu es Pierre, et sur cette pierre je bâtirai mon Église, et les puissances de la mort ne prévaudront pas contre elle. Je te donnerai les clefs du royaume des cieux ; tout ce que tu lieras sur la terre sera lié dans les cieux, et tout ce que tu délieras sur la terre sera délié dans les cieux". -Matthieu 16:18-19

Les premiers chrétiens ont compris l'enseignement du Christ sur la primauté du pape, qui impliquait l'infaillibilité papale. Mais la doctrine de l'infaillibilité papale n'a pas été définie de manière infaillible avant le Concile Vatican I, car il n'était pas nécessaire de la définir formellement tant qu'elle n'était pas contestée (les déclarations infaillibles ne sont généralement faites que lorsqu'une doctrine a été contestée). (Les déclarations infaillibles ne sont généralement faites que lorsqu'une doctrine a été contestée).