C'est une question intéressante. Habituellement, on dirait que la dernière fois, c'était le 1er novembre 1950, lorsque le pape Pie XII a défini solennellement le dogme de l'Assomption de la Vierge au ciel. Il s'agirait alors d'une doctrine enseignée ex cathedra, contenue dans le dépôt de la foi.

Néanmoins, les exigences relatives à l'exercice ex cathedra ou extraordinaire du magistère et les exigences relatives à l'enseignement infaillible ne sont pas exactement les mêmes. Il peut y avoir des enseignements qui sont enseignés infailliblement mais qui ne sont pas présentés sous une forme extraordinaire de définition. Le principal exemple en est la déclaration de saint Jean-Paul II sur l'ordination des femmes à la prêtrise, Ordinatio Sacerdotalis, le 22 mai 1994 :

C'est pourquoi, afin de dissiper tout doute sur une question de grande importance, qui touche à la constitution divine de l'Église elle-même, en vertu de mon ministère de confirmation des frères (cf. Lc 22, 32), je déclare que l'Église n'a aucune autorité pour conférer l'ordination sacerdotale à des femmes et que ce jugement doit être définitivement tenu par tous les fidèles de l'Église.

Il est clair qu'ici le pape use de sa pleine autorité et entend que sa déclaration soit définitive. Il remplit ainsi toutes les conditions d'une définition dogmatique, même si son instruction n'a pas été annoncée comme telle. J'ai le témoignage personnel du père dominicain de l'Angelicum à Rome qui a rédigé le document que telle était l'intention de saint Jean-Paul.