La censure - c'est-à-dire la surveillance ou la réglementation du contenu religieux - est antérieure au christianisme et inclut nos ancêtres juifs à l'époque de l'ancienne alliance, comme le rapporte l'encyclopédie catholique. En outre, à l'époque de saint Paul, un certain nombre de personnes impliquées dans l'occultisme ont brûlé publiquement leurs propres livres après avoir constaté la nature erronée de leurs pratiques et le pouvoir authentique et rédempteur de l'Évangile (Actes 19:19).

Lors du concile de Nicée (325 apr. J.-C.), les pères du concile condamnent non seulement les croyances erronées d'Arius sur Jésus, mais aussi son livre, Thalia.

En 1564, à la suite d'une directive du Concile de Trente, l'Église a publié une série de règles sur la surveillance ou la censure des livres, y compris des sanctions canoniques potentielles pour ceux qui publient des livres à contenu religieux sans avoir obtenu l'approbation préalable de l'Église. Ces règles s'appuient sur une bulle publiée par le pape Léon X en 1515.

Plus récemment, le pape Léon XIII a publié plusieurs directives dans sa bulle Officiorum ac Munerum de 1897. Dans son encyclique Pascendi Dominici Gregis, le pape saint Pie X a demandé à tous les évêques de demander à des théologiens qualifiés d'examiner le contenu des livres soumis, avec un nihil obstat ("rien ne s'oppose") pour ceux qui ont fait l'objet d'un examen favorable, ainsi que le nom du théologien examinateur, puis l'imprimatur ("qu'il soit imprimé") par l'évêque du lieu.

Aujourd'hui, conformément au droit canonique, vous verrez parfois l'approbation de l'Église donnée par le simple édit "Imprimé avec la permission ecclésiastique" avec le nom de l'évêque approbateur en dessous et la date à laquelle il a donné son approbation. Il s'agit de la même approbation ecclésiastique qu'un imprimatur, mais le nom du censor librorum ("censeur des livres") qui fournit l'examen théologique et son nihil obstat ne sont pas notés auparavant dans le livre, conformément à la coutume canonique traditionnelle.